CAN 调试总结

1. 查看CAN设备状态

命令： ifconfig

~ # ifconfig
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:2165 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:17320 (16.9 KiB)  TX bytes:0 (0.0 B)

ifconfig内容解释：参考文献1。

命令：ip link show device

~ # ip link show can0
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can
~ #

命令：ip -d -s link show device

~ # ip -d -s link show can0
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0
    can state ERROR-ACTIVE restart-ms 100
          bitrate 250000 sample-point 0.800
          tq 400 prop-seg 3 phase-seg1 4 phase-seg2 2 sjw 1
          mcp251x: tseg1 3..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
          clock 12500000
          re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
          0          0          0          0          0          0         numtxqueues 1 numrxqueues 1
    RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast
    17320      2165     0       0       0       0
    TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    0          0        0       0       0       0
~ #

ip link 命令内容解释：参考文献2。

2. CAN参数配置

ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 250000 loopback off
ip link set can0 up

说明：

loopback off：关闭回环模式。测试发现关闭后，可以实现CAN设备与外界的收发通信。同时可以实现是发自收，
前提是外接CAN设备（周立功的USB转CAN设备）正常运行。
loopback on：打开回环模式。测试发现打开后，可以实现只发自收，不依赖外部CAN设备，比较奇怪的是使用
cansend发送一次，candump能收到两次，不知道为什么。此时，外部CAN设备与本设备无法进行收发通信。

3. CAN数据收发

1. CAN数据发送

   使用命令单条发送：cansend can0 12345678#112233
   多条连续发送
   while true
   do
   cansend can0 12345678#112233
   done

2. CAN数据接收

   candump can0 或 candump can0 &
   其中can0为设备号。

3. 使用CAN软件进行收发
   可以到周立功官网下载ZCANPRO进行收发测试
   下载地址：USB接口CAN卡

参考资料

参考文献1：ifconfig 使用总结
参考文献2：ip link 命令总结
参考文献3：CAN: From physical layer to application layer and beyond
参考文献4：The CAN wiki pages
参考文献5：CAN Bus